ROBUST MIMO SMITH PREDICTOR TUNING VIA CONVEX OPTIMIZATION

Abstract

Os princípios básicos de um método de sintonia de controladores multivariaveis baseados em Preditor de Smith para processos estáveis são apresentados. Originalmente desenvolvido para sintonia de controladores PID, este método automático formula o procedimento de sintonia como um problema de otimização convexa, onde a convergência para um mínimo local é garantida. Ele pode ser facilmente estendido de várias maneiras,para aplicações mais complexas. Neste trabalho, além de adaptar o algoritmo para um controlador baseado no Preditor de Smith, uma restrição adicional relacionada á rejeição de perturbações é adicionada, e sua robustez é melhorada através de abordagem polit_opica. O método é testado em processos multivariaveis simulados com atraso constante.