Solução de cinemática de plataforma de Stewart baseada em aprendizado de máquina

Abstract

Neste artigo é apresentada uma solução baseada em aprendizado de máquina para as equações da cinemática direta do manipulador robótico conhecido como plataforma de Stewart. A plataforma de Stewart é um manipulador paralelo composto por uma base fixa e uma plataforma que se move com seis graus de liberdade, conectadas por seis atuadores lineares. O problema da cinemática inversa é trivial, enquanto o da cinemática direta em geral não possui solução analítica. Assim, um modelo computacional do manipulador foi desenvolvido para a solução da cinemática inversa, gerando os dados para o treinamento de uma rede neural artificial para a solução da cinemática direta.