Control Lyapunov function, sliding modes, half-car steering control, trajectory tracking
Abstract
Este artigo apresenta um novo procedimento para o projeto de controle via realimentação de estado do movimento de um veículo expresso através de um modelo cinemático simples. Para isso, ideias adotadas no estudo de função de Lyapunov de controle e de modos deslizantes são utilizadas e melhoradas com o intuito de impor, simultaneamente, tempo finito e rastreamento assintótico de uma trajetória e orientação (ângulo de guinada) do veículo prescritas. Para atingir esses objetivos, condições de projeto adequadas sobre o ângulo de direção são resolvidas. Um estudo de caso é apresentado e discutido, a fim de ilustrar claramente os resultados teóricos.
