Keywords:
Adaptative control, robust diferentiator, quadcopter, fuzzy system
Abstract
O interesse em relação às pesquisas sobre Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) vem aumentando de forma significativa nos últimos anos. O quadrotor é um tipo de VANT que possui diversas vantagens e aplicações. O acoplamento dinâmico e o comportamento altamente não-linear impõem um carácter desafiador ao controle destas aeronaves. Neste trabalho são desenvolvidos controladores nebulosos adaptativos diretos capazes de resolver problemas de seguimento de trajetória. Uma nova abordagem usando diferenciador robusto e exato é proposta para estimar parâmetro não conhecido da lei de adaptação.
