Seguidores Visuais Baseados em NMPC com Horizonte de Percepção Variável

Tiago T. Ribeiro; Iago José P. B. Franco; André Gustavo S. Conceição

doi:10.20906/sbai.v1i1.2648

Tiago T. Ribeiro LaR - Robotics Laboratory, Department of Electrical and Computer Engineering, Federal University of Bahia, Salvador, Bahia
Iago José P. B. Franco LaR - Robotics Laboratory, Department of Electrical and Computer Engineering, Federal University of Bahia, Salvador, Bahia
André Gustavo S. Conceição LaR - Robotics Laboratory, Department of Electrical and Computer Engineering, Federal University of Bahia, Salvador, Bahia

DOI: https://doi.org/10.20906/sbai.v1i1.2648

Keywords: Mobile robot, Vision-based Control, Robot Navigation, Nonlinear Model Predictive Control, Computer Vision

Abstract

Para maior autonomia das soluções baseadas em controle visual aplicadas a robôs móveis é necessário considerar a existência de desníveis na superfície de navegação, característica intrínseca à diversas aplicações reais. De maneira geral, informações de profundidade são fundamentais para a navegação em ambientes tridimensionais e para correta calibração de parâmetros visuais. Este trabalho propõe um novo modelo, que inclui informações de profundidade, para o problema de seguimento de caminhos visuais, que permite a variação do horizonte de percepção em tempo de execução. Para manutenção da complexidade computacional, apenas uma nova entrada é adicionada ao algorimo NMPC original e restrições explícitas permitem solução eficiente. Resultados simulados em ambiente realístico demonstram a corretude da proposta.