Controle ótimo por modos deslizantes com ação integral e rejeição de distúrbio para rastreamento da saída
Authors
Jean Silva Nogueira Pacheco
Programa de Pós-Graduação em Modelagem Computacional em Ciência e Tecnologia, Universidade Estadual de Santa Cruz, Laboratório de Mecatrônica, Departamento de Ciências Exatas e Tecnol[ogicas, Universidade Estadual de Santa Cruz, Ilhéus - BA
Thiago Pereira das Chagas
Programa de Pós-Graduação em Modelagem Computacional em Ciência e Tecnologia, Universidade Estadual de Santa Cruz, Laboratório de Mecatrônica, Departamento de Ciências Exatas e Tecnol[ogicas, Universidade Estadual de Santa Cruz, Ilhéus - BA
Gildson Queiroz de Jesus
Programa de Pós-Graduação em Modelagem Computacional em Ciência e Tecnologia, Universidade Estadual de Santa Cruz, Laboratório de Mecatrônica, Departamento de Ciências Exatas e Tecnol[ogicas, Universidade Estadual de Santa Cruz, Ilhéus - BA
Sliding mode, Optimal control, Integral action, External disturbances, output tracking
Abstract
Este artigo propõe um controlador ótimo por modos deslizantes em tempo discreto com ação integral e rejeição de distúrbios aditivos exógenos para o rastreamento de certas referências. A abordagem é baseada em estados aumentados e no método dos mínimos quadrados ponderados restritos e apresenta uma grande tolerância às perturbações exógenas ao passo que minimiza um coeficiente de desempenho relacionado à entrada de controle e à energia dos estados. Um exemplo numérico apresentado atesta a eficiência e robustez dessa técnica na rejeição dos distúrbios e no rastreamento de trajetória.
