Controlador preditivo de horizonte infinito embarcado: aplicação hardware-in-the-loop a um sistema de bombeio centrífugo submerso

Abstract

Este trabalho apresenta a implementação de um controlador preditivo de horizonte infinito aplicado a um sistema de poço de petróleo elevado por BCS. Os aspectos práticos de implementação são investigados através do teste hardware-in-the-loop em um microcontrolador programado em C/C++. O uso adequado de um eficiente algoritmo de otimização do tipo conjuntos ativos é proposto para solucionar o problema de programação quadrática associado à lei de controle, tornando a abordagem implementável na prática e resultando em tempos de cômputo na ordem de milissegundos. Além disso, a estratégia de controle por faixa implementada contribui para acomodar as restrições dinâmicas do envelope operacional do BCS, preservando assim a factibilidade do controlador.