Localização de Fontes de Gás Usando Aprendizagem por Reforço com Robôs Móveis na Indústria da Mineração

Abstract

Operações de inspeção são essenciais para garantir a segurança operacional na indústria da mineração. Estes processos, quando realizados em ambientes confinados, demandam atenção pelos diversos riscos envolvidos, entre eles a presença de gases nocivos e falta de oxigênio. Desta forma, o presente trabalho apresenta a implementação do aprendizado profundo por reforço para o rastreio de fonte de gás utilizando robôs móveis. Além das configurações necessárias para a simulação de uma pluma de gás, também são apresentados as configurações, parâmetros e arquitetura da rede de aprendizado profundo utilizada. Resultados gerados em ambientes simulados representativos mostram a viabilidade da técnica proposta e abrem caminho para futuras aplicações com robôs reais.