Robôs com pernas tem potencial de locomoção em terrenos não estruturados para execução de tarefas em ambientes industrias, de mineração, petrolífero e de desastres. Porém, para executar esta locomoção de forma eficiente em diferentes ambientes, é necessário o planejamento dos passos deste robô assim como o controle das suas pernas. Este artigo considera um robô quadrupede, tendo como foco o controle de uma única perna com 3 graus de liberdade modelada por meio das equações de Euler-Lagrange, durante as fases de balanço e suporte envolvidas na movimentação do robô. Para tal, é proposta a utilização de uma única curva de Bézier de 5º grau como trajetória de referência da perna, contendo informações de posição, velocidade e aceleração. A estratégia de controle proposta para comandar cada perna utiliza uma técnica de linearização por realimentação e um controle de impedância auxiliar. Os resultados obtidos por simulação demonstram que controlador proposto é capaz de rastrear a curva de Bézier utilizada como referência, de forma que a perna do robô se comporte como um sistema massa-mola-amortecedor, complacente a variações de posição no eixo vertical conforme a aplicação de forças no pé do robô.
