Brake ABS, Extremum Seeking, Sliding Mode Control, Slip Regulation, Control System
Abstract
O freio ABS (Anti-lock Braking System) é um dispositivo amplamente utilizado em veículos automotivos, sendo imprescindível nos dias atuais em produções de veículos de uso popular. Seu funcionamento consiste em controlar o escorregamento das rodas, evitando assim que as rodas travem durante a frenagem, maximizando a força de atrito e encurtando a distância de frenagem, mantendo o veículo controlável pelo piloto. A natureza não linear da interação pneu/estrada, bem como as incertezas relacionadas a cada condição particular da estrada, tornam este um problema desafiador. Neste artigo, um novo projeto é proposto para controlar o escorregamento da roda. Uma estratégia de controle de malha externa por busca extremal é utilizada para estimar o valor de escorregamento ideal para cada condição da estrada em tempo real, e um controlador de malha interna por modos deslizantes é empregado para regular o valor de escorregamento desejado. A análise de estabilidade do sistema em malha fechada é apresentada. Simulações numéricas mostram um bom desempenho do Sistema de Controle proposto.
