Controle de Veículos Aéreos Não Tripulados via Método ADRC Sob Um Novo Paradigma

Abstract

Neste trabalho propõe-se um sistema de controle de trajetória de um veículo aéreo não tripulado, do tipo quadricóptero, baseado na técnica de controle ADRC (do inglês Active Disturbance Rejection Control). O método ADRC adotado é definido em termos de um Novo Paradigma, no qual se estabelece uma alteração na definição do Estimador de Estados de Ordem Estendida, ou simplesmente ESO (do inglês Extended State Observer), de forma a projetar o sinal da lei de controle utilizando apenas uma única estimativa do observador. O controle do veículo proposto é realizado com a aplicação da técnica de controle em cascata, composta por um controlador interno responsável pelo subsistema rotacional, e um controlador externo responsável pela movimentação translacional. Resultados de simulação são apresentados para ilustrar o desempenho da estratégia de controle proposta no sistema de voo do veículo.