O trabalho propõem um método para o projeto de controladores por realimentação derivativa de estados de sistemas lineares representados por equações diferenciais matriciais de segunda ordem com atraso no sinal de controle. A partir da representação no domínio da frequência conhecida como modelo por receptância, é formulado problema de otimização para o cálculo de ganhos do controlador que limitem o pico em frequência da função de sensibilidade garantindo assim estabilidade robusta em malha fechada, mesmo diante do atraso. Algoritmo Genético é usado na resolução do problema de otimização e experimentos numéricos ilustram a eficácia do método proposto, incluindo comparação com controladores por realimentação de estado.
