Projeto de controlador robusto LQR VIA desigualdades matriciais lineares

Dilson A. A. Junior; Edvaldo Assunção; Marco A. L. Beteto; Marcelo C. M. Teixeira

doi:10.20906/sbai.v1i1.2757

Dilson A. A. Junior Universidade Estadual Paulista (Unesp), Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, Ilha Solteira, Laborat[orio de Pesquisa em Controle - (LPC), Ilha Solteira, SP
Edvaldo Assunção Universidade Estadual Paulista (Unesp), Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, Ilha Solteira, Laborat[orio de Pesquisa em Controle - (LPC), Ilha Solteira, SP
Marco A. L. Beteto Universidade Estadual Paulista (Unesp), Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, Ilha Solteira, Laborat[orio de Pesquisa em Controle - (LPC), Ilha Solteira, SP
Marcelo C. M. Teixeira Universidade Estadual Paulista (Unesp), Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, Ilha Solteira, Laborat[orio de Pesquisa em Controle - (LPC), Ilha Solteira, SP

DOI: https://doi.org/10.20906/sbai.v1i1.2757

Keywords: Linear Quadratic Regulador, Linear Matrix Inequalities, Decay Rate, Helicopter 3-DOF

Abstract

In this paper, a new approach with decay rate to the resolution of the linear quadratic regulator problem (LQR), based on linear matrix inequalities (LMIs) for continuous time-invariant systems is proposed. Such approach considers conditions for each polytope vertex (Qi;Ri), further to allow prioritize the performance of each vertex of the set of uncertainties. A set of weighting matrices for each vertex makes it possible to improve the dinamical behavior of the uncertain system and/or the control signal. The validation of the proposed conditions is illustrated through a numerical example and a simulation of the 3-DOF helicopter from Quanser®.