Keywords:
C5G Open, Industrial Robotic Manipulator, Client server arrangement
Abstract
O presente artigo descreve a implementação de um software servidor, chamado OpenSever, num sistema robótico industrial para facilitar a implementação de malhas de controle externas. O sistema robótico utilizado é composto por uma controladora aberta, um computador industrial externo e um manipulador robótico industrial. A controladora aberta permite o recebimento de comandos de movimentação vindos de softwares compilados no computador industrial fazendo uso da biblioteca eORL. Mas este sistema é limitado à capacidade computacional do computador industrial, a sua arquitetura x86, ao seu sistema operacional baseado em Linux, à linguagem de programação C/C++, que a biblioteca eORL é compatível, e à conexão via cabos. A fim de superar as limitações citadas, foi implementado esse software servidor no computador industrial para possibilitar o envio de comandos de movimentação por um software cliente em um dispositivo externo. Tal dispositivo pode ser de qualquer arquitetura, sistema operacional e programado em qualquer linguagem de preferência, desde que tenha a capacidade de se comunicar com o servidor pelo protocolo TCP/IP através do cabo de rede ou conexão sem fio. Além disso, podendo fazer uso de bibliotecas simples de código aberto do sistema operacional. Depois de implementado, foram feitos testes com algumas arquiteturas, sistemas operacionais e linguagens de programação. Ao final, são apresentados alguns dos resultados coletados.
