Controle Extremal Multivariável Estocástico com Atrasos Distintos de Entrada

Paulo Cesar Souza da Silva; Tiago Roux Oliveira

doi:10.20906/sbai.v1i1.2810

Paulo Cesar Souza da Silva Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica, Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ), Rio de Janeiro – RJ
Tiago Roux Oliveira Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica, Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ), Rio de Janeiro – RJ

DOI: https://doi.org/10.20906/sbai.v1i1.2810

Keywords: Delays, Predictor, Multivariable Stochastic Extremum Seeking, Gradient Methods, Backstepping Transformation

Abstract

Neste artigo, é proposto o projeto e análise do controlador extremal multivariável estocástico baseado no algoritmo do Gradiente na presença de atrasos. São tratados sistemas de múltiplas entradas com atrasos diferentes em cada canal de entrada. A compensação de fase dos sinais de perturbação e um novo preditor baseado na estimativa da Hessiana desconhecida serão apresentados e incorporados à malha fechada, permitindo a estabilidade exponencial e convergência a uma pequena vizinhança do ponto de extremo. Em especial, o projeto do controle extremal para atrasos distintos de entrada e a análise de estabilidade são realizados sem o uso da transformação backstepping, eliminando a complexidade do controlador e garantindo um esquema de implementação mais simples. Um exemplo numérico ilustra o desempenho do controle extremal estocástico para compensação de atrasos.