Navegação Baseada em Sensoriamento Laser para uma Formação Líder-Seguidor

Leonardo A. Fagundes-Júnior; Denise Cristina H. de Freitas; Mário Sarcinelli-Filho; Alexandre S. Brandão

doi:10.20906/sbai.v1i1.2812

Leonardo A. Fagundes-Júnior Departamento de Informática, Universidade Federal de Viçosa, MG
Denise Cristina H. de Freitas Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Viçosa, MG
Mário Sarcinelli-Filho Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Espirito Santo, ES
Alexandre S. Brandão Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Viçosa, MG

DOI: https://doi.org/10.20906/sbai.v1i1.2812

Keywords: Robot Cooperation, Decentralized Control, Detection Strategy, Obstacle Avoidance, Navigation

Abstract

Este trabalho propõe uma estratégia de formação Líder-Seguidor de robôs móveis terrestres. O sensoriamento do robô seguidor é capaz de detectar e seguir o robô líder, utilizando informações de um escâner laser, enquanto mantém a forma desejada da estrutura. A estratégia é avaliada na presença de robôs, que se movimentando pelo mapa e carregam sobre si um padrão idêntico ao do robô Líder. Eles são, portanto, denominados ``{\em falsos Líderes}''. Ao encontrar o Líder pela primeira vez e estimar sua posição, o Seguidor é capaz de alcançar a estrutura desejada da formação mantendo a forma mesmo após oclusão temporária do sensor. Resultados de simulação validam a estratégia proposta de identificação e rastreamento.