Controle Extremal para Mapeamentos Dinâmicos Multivariáveis usando Função de Monitoração e Busca Cíclica

Abstract

Recentemente, foi introduzido um controlador extremal multivariável por modos deslizantes e função de monitoração para mapeamentos estáticos. No presente artigo, faz-se uma generalização que inclui dinâmicas lineares com grau relativo arbitrário. Para tal, usam-se as técnicas de escalonamento temporal e perturbação singular, que preservam o resultado de estabilidade e convergência global para uma vizinhança do extremo desejado. A busca cíclica permite que o controlador encontre um extremo direcional por vez, ciclicamente. Resultados de simulação com um sistema de duas entradas e uma única saída ilustram as propriedades da estratégia de controle multivariável proposta, em termos de taxa de convergência e de erros residuais pequenos.