Keywords:
Tactile internet, Real time, Tactile glove, Manipulator
Abstract
Esse trabalho teve como objetivo o desenvolvimento de uma plataforma de teste, em tempo real, para aplicações em internet tátil. A plataforma é formada por um dispositivo mestre chamado aqui de master device (MD), um canal e um dispositivo escravo chamado aqui de slave device (SD). O MD é uma luva tátil baseada em feedback vibratório, responsável por tornar possível a interação com objetos virtuais ou remotos. Já o canal de comunicação e o SD são modelados por uma plataforma de software no ambiente Matlab-Simulink. O canal simula uma conexão de latência variável e o SD é caracterizado por um manipulador robótico do tipo Phantom Omni no qual é simulado através do ambiente Matlab-Simulink. Foram desenvolvidas e modeladas sensações táteis de rugosidade grossa, rugosidade fina, lisura, gotejamento e suavidade. A plataforma apresentou resultados bastante satisfatórios no qual poderá ser utilizada para simular vários cenários, algoritmos e dispositivos associados a internet tátil.
