Controle por Modo Deslizante Adaptativo Aplicado ao Rastreamento de Trajetória de uma Embarcação

Vinicius Machado Barbas; José Paulo Vilela Soares da Cunha; Paula B. Garcia-Rosa

doi:10.20906/sbai.v1i1.2835

Vinicius Machado Barbas Programa de Pós-grauação em Engenharia Eletrônica, Universidade do Estado do Rio de Janeiro
José Paulo Vilela Soares da Cunha Programa de Pós-grauação em Engenharia Eletrônica, Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Paula B. Garcia-Rosa SINTEF Energy Research, 7465 Trondheim

DOI: https://doi.org/10.20906/sbai.v1i1.2835

Keywords: Surface vessel, Trajectory tracking, Sliding-mode control, Adaptive control, Feedback linearization, PD control

Abstract

Neste artigo considera-se o posicionamento dinâmico de uma embarcação marítima de superfície. Projeta-se um controlador por modo deslizante adaptativo baseado em controle vetorial unitário para melhorar a precisão de rastreamento de trajetória da embarcação na presença de perturbações ambientais com amplitudes desconhecidas. Resultados de simulações permitem comparações entre os desempenhos do controlador proposto, um controlador proporcional-derivativo (PD) e um controlador por modo deslizante com amplitude de controle constante, que indicam a melhora significativa do rastreamento da trajetória e a redução das amplitudes dos sinais de controle.